門座起重機依據結構類型的不同，可分為下面幾種：
1．以門架的結構類型為首要標志
門座起重機可以分為全門座和半門座起重機。后者不具備完好的門架，它的兩條運轉軌跡不在同一水平面上，一條鋪設在地面上，另一條鋪設在庫房或特設的棧橋上。
2．以起重臂的結構類型為首要標志
門座起重機可分為四連桿組合臂架式門座起重機租單臂架式門座起重機兩種。前者的較大優點是臂架下面的凈空高度較大，因而在必定的起升高度要求下，起重機的總高度較低，但結構雜亂，分量較大，而單臂則與上述相反。現在，國內大多選用四連桿組合臂架式起重機。
3．以上部旋轉部分相對下部運轉部分旋轉的支承設備的結構類型為首要標志
門座起重機可分為轉柱式門座起重機、定柱式門座起重機、轉盤式門座起重機和大軸承式門座起重機。轉盤式門座起重機結構雜亂，加工制造困難，現在較少選用；轉柱式和定柱式全體穩定性好，是現在常用的形式，其中轉柱式應用較多；大軸承式結構新穎，構件少，分量輕，具有廣闊的發展前景。
4．依據用處和運用場合的不同進行分類
門座起重機可分為港口用門座起重機、造船用門座起重機和建筑用門座起重機3種。
此外，依據港口不同的裝卸用處，可分為一般用處的門座起重機和專用門座起重機。一般用處的門座起重機用于雜貨碼頭，運用吊鉤或抓斗吊具。專用門座起重機用于專用碼頭或單一貨種，如用于起吊煤炭、糧食等。除運用吊鉤、抓斗吊具外，還裝備了專門作用的設備。如帶斗門座起重機，專門設備了料斗、皮帶運輸機等設備。
